RigidBody

Full name Microsoft.VisualBasic.Imaging.Physics.RigidBody Assembly Microsoft.VisualBasic.Imaging.Physics Members 36

2D 刚体。不会发生形变，受力后整体平动 + 转动。位置 RigidBody.Position 表示质心（世界坐标），RigidBody.Rotation 为 2D 标量角（弧度）。

01 Syntax

Microsoft.VisualBasic.Imaging.Physics.RigidBody

02 Methods

Name	Overloads	Summary
SetStatic	1	设为静态物体（无限质量/惯量）
ApplyForce	1	施加一个集中于质心的力
ApplyForceAtPoint	1	在物体的世界坐标点 worldPoint 施加力，会产生扭矩
ApplyTorque	1	施加纯扭矩
ApplyImpulse	1	在相对质心的接触点 contactVector 处施加冲量（瞬时改变速度）
IntegrateVelocity	1	半隐式（辛）欧拉：由力更新速度。应在 RigidBody.IntegratePosition()) 之前调用。 v += (F/m)·dt; ω += (τ/I)·dt
IntegratePosition	1	由速度更新位置：x += v·dt; θ += ω·dt
ClearForces	1	清除力/扭矩累加器（每个子步结束后调用）
GetAABB	1	当前 AABB（包围盒）

03 Properties

Name	Overloads	Summary
ID	1	唯一标识符
InvMass	1
InvInertia	1

04 Fields

Name	Overloads	Summary
Position	2	质心世界坐标
Rotation	2	朝向（弧度，绕 Z 轴）
Velocity	2	线速度
AngularVelocity	2	角速度（标量）
Mass	2	质量（kg 或任意单位）。0 / 静态物体用 RigidBody.IsStatic 表示
Inertia	2	绕质心的转动惯量
LinearDamping	2	线性阻尼（0 = 无）
AngularDamping	2	角阻尼（0 = 无）
MaxSpeed	2	最大线速度（像素/秒）。0 = 不限制。作为简化连续碰撞检测(CCD)的防护，限制单步位移不超过物体尺寸，避免高速物体“穿隧”而过。
Material	2	物理材质
Shape	2	碰撞几何体（圆 / 多边形），几何中心即质心
IsStatic	2	静态物体不参与动力学积分，仅作为碰撞边界

05 Members

method SetStatic #

SetStatic

设为静态物体（无限质量/惯量）

method ApplyForce #

ApplyForce(Vector2)

施加一个集中于质心的力

method ApplyForceAtPoint #

ApplyForceAtPoint(Vector2, Vector2)

在物体的世界坐标点 worldPoint 施加力，会产生扭矩

method ApplyTorque #

ApplyTorque(Double)

施加纯扭矩

method ApplyImpulse #

ApplyImpulse(Vector2, Vector2)

在相对质心的接触点 contactVector 处施加冲量（瞬时改变速度）

method IntegrateVelocity #

IntegrateVelocity(Double)

半隐式（辛）欧拉：由力更新速度。应在 RigidBody.IntegratePosition() 之前调用。 v += (F/m)·dt; ω += (τ/I)·dt

method IntegratePosition #

IntegratePosition(Double)

由速度更新位置：x += v·dt; θ += ω·dt

method ClearForces #

ClearForces

清除力/扭矩累加器（每个子步结束后调用）

method GetAABB #

GetAABB

当前 AABB（包围盒）

property ID #

唯一标识符

field Position #

Position

质心世界坐标

field Rotation #

Rotation

朝向（弧度，绕 Z 轴）

field Velocity #

Velocity

线速度

field AngularVelocity #

AngularVelocity

角速度（标量）

field Mass #

Mass

质量（kg 或任意单位）。0 / 静态物体用 RigidBody.IsStatic 表示

field Inertia #

Inertia

绕质心的转动惯量

field LinearDamping #

LinearDamping

线性阻尼（0 = 无）

field AngularDamping #

AngularDamping

角阻尼（0 = 无）

field MaxSpeed #

MaxSpeed

最大线速度（像素/秒）。0 = 不限制。作为简化连续碰撞检测(CCD)的防护，限制单步位移不超过物体尺寸，避免高速物体“穿隧”而过。

field Material #

Material

物理材质

field Shape #

Shape

碰撞几何体（圆 / 多边形），几何中心即质心

field IsStatic #

IsStatic

静态物体不参与动力学积分，仅作为碰撞边界

field Position overload 2 #

Position

field Rotation overload 2 #

Rotation

field Velocity overload 2 #

Velocity

field AngularVelocity overload 2 #

AngularVelocity

field Mass overload 2 #

Mass

field Inertia overload 2 #

Inertia

field LinearDamping overload 2 #

LinearDamping

field AngularDamping overload 2 #

AngularDamping

field MaxSpeed overload 2 #

MaxSpeed

field Material overload 2 #

Material

field Shape overload 2 #

Shape

field IsStatic overload 2 #

IsStatic

property InvMass #

InvMass

property InvInertia #

InvInertia