顺序冲量接触求解器。对每个接触点迭代计算法向冲量(含恢复系数与 Baumgarte 穿透修正)和切向冲量(库仑摩擦),并将冲量应用到两个刚体。
ContactSolver
01 Syntax
Microsoft.VisualBasic.Imaging.Physics.Collision.ContactSolver
02 Methods
| Name | Overloads | Summary |
|---|---|---|
| Solve | 1 | 求解单个流形的所有接触点(应在每次速度迭代中调用) |
03 Fields
| Name | Overloads | Summary |
|---|---|---|
| Baumgarte | 2 | Baumgarte 稳定系数(穿透修正强度) |
| Slop | 2 | 允许的穿透余量,避免抖动 |
| RestitutionThreshold | 2 | 低于此相对法向速度时不施加恢复(避免静止抖动) |
04 Members
Solve(Manifold,
Double)求解单个流形的所有接触点(应在每次速度迭代中调用)
Baumgarte
Baumgarte 稳定系数(穿透修正强度)
Slop
允许的穿透余量,避免抖动
RestitutionThreshold
低于此相对法向速度时不施加恢复(避免静止抖动)
Baumgarte
Slop
RestitutionThreshold